公元前年，吴国出兵灭徐国，并移师攻楚，打下了舒（今安徽庐江东南），但楚毕竟是个地方千里的大国，不易一下子击败。为了削弱楚的力量，伍子胥提出分兵扰楚的计谋，组织了几支军队轮流攻楚，楚军一来，吴兵就主动后撤，楚军离去，便派另一支军队攻楚，弄得楚军疲于奔命。吴国的行动使楚国十分恼火，公元前年，楚昭王命令尹囊瓦率军攻吴。吴国方面派伍子胥率军迎击，大破整车于豫章（今淮南地区），并乘胜追击，攻取了老巢。

在这样困难的局面下，楚国执政令尹子常却贪鄙残暴，为了索求贿赂而先后扣留了唐、蔡两国的国君，招致两国极大的怨恨。

伍子胥认为伐楚的时机已经成熟，向吴王阖闾建议伐楚。吴王阖闾亲率吴国大军，以唐、蔡军队为先导。

伍子胥与孙武以士兵突袭楚军，楚军溃退，吴王率领大军长途追击，在清发水（今湖北安陆县）追上楚军，趁楚军渡河至水中央时，猛烈进攻，大获全胜。此后，吴军五战五捷，攻陷楚国国都。

年前，伍子胥父兄被杀，自己为了逃命，远走他乡，现在，他以胜利者的姿态，引兵进城。然而，当年的仇恨也没法报了。

不共戴天的仇人楚平王、费无极早已相继死去。伍子胥失去了面对面复仇的机会。楚平王病死，费无极是多行不义必自毙，平王死后的第二年，怒不可遏的郢百姓，将其殴打致死，家人被杀死，房屋被烧得一干二净。

伍子胥进入郢都后，楚昭王，就是楚平王与孟嬴生的儿子芈珍逃走。伍子胥便掘开平王的坟墓。平王之身，用水银殓过，皮肤肌肉都没有多大变化。伍子胥一见其尸，怒气冲天，手持九节铜鞭，鞭打平王之尸多下，打得肉烂骨碎，然后将其骨骸弃之荒野。

不久，秦国出兵帮助楚围攻吴，而阖闾的弟弟夫概也在后方捣乱和自立为王，吴军遂撤出楚。吴军虽退，但楚国经此折腾，大国的威风扫地。而吴国，则在伍子胥、孙武等人的忠心辅佐下，数年之间，西破强楚，南服越国，威名震天下，连北方晋、齐等中原大国也不敢再小看它了。

申包胥哭秦复楚：吴军攻入楚国郢都，楚国面临生死存亡之际，楚大夫申包胥急急忙忙到秦国请求援助。申包胥与伍子胥从前是朋友，楚平王因废立太子事杀害子胥父亲伍奢，子胥逃亡前对包胥说：“我一定要灭亡楚国。”申包胥则答道：“我一定要保存楚国。”申包胥请求秦国施以援手，拯救楚国。秦王犹豫不决，申包胥靠在宫廷的墙上哀声痛哭，日夜不断，连续七个日夜滴水不进。秦哀公深受感动，终于答应出兵。吴国军队撤回国内，楚昭王返回楚都郢，楚复国。